电话那头的王工沉默了几秒，带着点调侃的语气说：“陈工，你上次让我给揉面机写代码，这次又来？你们晚香斋是要把老手艺全搬进机器里啊？”

“这次不一样，是真的‘搬’手艺。” 陈曦把电脑屏幕转向苏晚，让她看着表格里的数据，“我们拍了老匠人的高速揉面视频，提取了 5 项核心参数，要让机械臂模仿出手工的动态感，不是简单的‘挤面团’。比如手腕转动 38 度，力度从 35N 慢慢降到 32N，还要 15 秒翻一次面，这些动作得连贯，不能有卡顿。”

王工的语气瞬间认真起来：“你把数据发我看看，要是真像你说的这么细，我得带个同事一起过去，现场调试。这种仿人手的动态算法，远程说不清楚。”

挂了电话，陈曦长长舒了口气，转头却看见苏晚正拿着笔在笔记本上写着什么。凑过去一看，本子上画着机械臂的动作轨迹图，旁边还标注着 “翻转时先提后转，避免面团黏爪”“画圈到第 10 圈时力度微减，防止面筋过强”—— 都是从林父和赵爷爷的动作里提炼出的细节。

“这些细节得跟王工说清楚，不然机器做出来的动作还是会生硬。” 苏晚把笔记本推给陈曦，“比如林叔揉面到第 10 圈，会下意识把力度减一点，因为这时候面筋开始形成，再用 35N 的力就容易断。机器要是不懂这个，就算参数对了，面团口感还是会差。”

陈曦把这些细节一条条补充到数据表格里，还特意加了 “动作细节备注” 栏，连 “画圈时指尖微微向内扣” 这种小细节都没落下。他突然觉得，自己之前总想着 “参数精准”，却忽略了老匠人动作里那些 “说不出却很重要” 的细节，而这些细节，才是 “老味道” 的灵魂。

下午两点，王工带着同事小李准时到了晚香斋。两人一进操作区，就被满墙的动作帧截图吸引了 —— 从林父和赵爷爷的手部特写，到面团形变的过程，每张图下面都贴着数据标签，像个小型的 “手工揉面数据博物馆”。

“陈工，你这是把揉面拆成零件了啊。” 王工拿起一张林父揉面的截图，指着上面标注的 “38 度手腕角”，“我做工业机器人这么多年，还是第一次见把手工动作拆解得这么细的。一般客户只说‘要揉面’，你这连‘指尖扣多少度’都标出来了。”

陈曦拉着两人坐在电脑前，打开高速视频和数据表格：“你看这个慢镜头，林叔每画三圈，手腕角度会微调 2 度，就是为了让面团受力均匀。我们要的不是‘像揉面’，是‘就是手工揉面’的效果。” 他点开之前 “糕小默 1.0” 的失败视频，“之前只让机器硬挤，没这些动态调整，面团要么硬要么黏，这次必须把这些细节加进去。”

王工和小李凑在屏幕前，边看视频边记笔记，时不时停下来讨论。小李是学运动控制算法的，看着林父的动作轨迹，突然说：“这个动作可以拆成三个子模块：一是‘动态轨迹生成模块’，根据手腕角度变化实时调整机械臂的运动路径；二是‘力度补偿模块’，把 35N 到 32N 的渐变转化成电流信号，让电机力度慢慢减；三是‘定时翻转模块’，用计时器控制翻转动作，还要加个‘面团位置检测’，防止翻转时面团掉下来。”

“还要加个‘动作连贯性算法’。” 苏晚突然开口，她刚才一直在旁边听着，手里还拿着爷爷的笔记，“手工揉面时，画圈和翻转不是断开的，是画到最后一圈时自然过渡到翻转。机器要是画完圈停一下再翻转，动作就会僵，面团也容易变形。”

王工眼前一亮，拍了下大腿：“对！我怎么没想到这个！工业机器人都是‘做完一个动作再做下一个’，但手工是‘连贯过渡’，得在两个模块之间加个‘过渡帧’，让画圈的最后 0.5 秒和翻转的前 0.5 秒重叠，这样动作才自然。”